1. Jeśli masz dostęp do jednego z ruterów (możliwość konfiguracji) to możesz na jednym z nich przekierować porty np do OpenVPN na maszynę za nim a z drugiej strony uruchomić klienta OpenVPN, który to połączy Ci się z wcześniej uruchomionym serwerem.
2. Jeśli oba rutery to maszyny z linuksem, możesz połączyć je tunelem np IPsec.
Oczywiście funkcjonalność rozwiązania zależy od Twoich potrzeb jak i technicznej konfiguracji obu sieci.